RPJ—X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动，要建立其动力学方程，必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析，将两者结合在一起，可得出整个系统的动态方程，使其输入输出关系确定，为喷浆机器人的仿真实验及实际控制提供了重要依据。