针对深度强化学习在双轮机器人中的应用问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度算法的平衡控制方法。首先,该方法将双轮机器人作为智能体,读取状态信息并建立动作策略和奖惩机制;其次,智能体依据算法给出的随机动作指令执行,执行完动作之后反馈状态信息,算法根据反馈的状态信息给出新动作;最后,通过多回合训练使双轮机器人保持平衡。实验结果表明,通过多回合训练之后,双轮机器人的姿态角度波动范围在-4°~4°以内,双轮机器人的平稳性得到了显著改善,实现了机器人的平衡控制行为学习,证明了该方法的有效性。

焊接机器人可大大改善工人劳动条件、提高生产效率,其特征工艺参数的合理选择是确保焊缝成形质量的关键。分析了焊接机器人焊接过程中关键特征工艺参数对焊接质量的影响,并对各种工艺参数的预测方法及其特点进行了分析和综述。对焊接机器人特征参数预测方法的发展趋势进行了展望,提出了未来的研究方向。

以三边形型面连接为分析对象,使用几何作图法、参数作图法对型面进行了建模;用初始位移法和直接位移法分析了型面连接从间隙配合到过盈的过程,用阻尼法实现了型面连接从正转到反转过程。针对具体的算例,型面连接的钢材硬度建议取为35~45HRC,退出力矩不宜超过28kNm,按此结果设计的型面连接轴系运行状态良好。由此表明：初始位移法、直接位移法以及阻尼法是解决有刚体位移接触问题的有效方法,特别是遇到一些不能通过平移调整接触条件来解决接触问题时,采用上述方法优势更突出。

介绍了油井液压控制柜的设计，简略说明其工作原理和设计特点，为油井液压控制柜研制及今后的改进提供参考。