水印有两个差别较小的感知特性，保真度和品质，其感知程度是变化的，这种变化体现为灵敏度、掩蔽、合并三种基本现象。如何根据作品的基本现象，测量这种变化，是感知模型要解决的问题。Watson模型基于图像块离散余弦变换来估计变化的可感知性，然后将这些估计结果合并成一个对感知距离的单个估计。感知受限嵌入是指通过设定嵌入强度参数来限制所引入的感知失真，其方法是通过调整嵌入强度α使Watson感知模型衡量的感知距离固定。

针对现有工程机械领域内控制器的应用概况，介绍了RTOS及支持RTOS的高端控制器，并将支持RTOS的控制器与普通控制器进行了对比。

采用MATLAB对起重机手柄信号进行频谱分析,并设计出手柄输入信号的低通滤波处理器。解决了手柄信号的采集问题,提高了起重机控制系统的控制精度。