该机构由动平台、静平台、上折页、下折页和作动器构成，动平台与上折页以球副连接，上下折页、下折页与静平台、作动器与静平台以及作动器与上折页以转动副连接。其中上下折页和作动器组成一组支链，支链内部也形成闭环，且由三组对称的支链构成这种折页式三自由度并联机构。为了获得该并联机构的运动学参数变化和奇异性，运用支链坐标系的方法，对该机构的每一个构件都做了详细的运动学分析，并且获得了该系统的雅克比矩阵和各构件的运动学参数。通过对雅可比矩阵的分析，获得了该机构的奇异空间。

基于牛顿欧拉法针对一种采用非对称液压缸构建的新型三自由度并联机构进行了完整的动力学建模为该机构结构优化打下基础。运用非对称阀控制非对称缸负载匹配理论给出了一定结构参数和运动性能要求下的负载轨迹、最佳负载匹配曲线以及相关液压参数为液压元件的选型提供设计依据。

质心测量系统用于大型重载车辆的质量及质心位置的测量，具有俯仰和横滚两个运动自由度。系统采用三点支撑加双缸驱动方案，驱动系统采用液压伺服控制，保证了平台运动的平稳性与准确度。建立了非对称阀控非对称缸的动力机构数学模型以及系统仿真模型。分析了采用动压反馈校正前后单通道控制系统的闭环频率特性和响应特性，仿真结果验证了动压反馈校正是有效的。