针对优化校园公交安排建立数学模型。结合Google地图和相关数据,得到校园公交路线有关情况,赋予路线4个指标,并进行熵值判价,用于道路客观性评估。通过经验与实地调查确定校园交通高峰时段,对高峰搭载人数进行合理筹划,并对搭运高峰人数做出数值估计,利用熵值法判断是否为最优解。利用MATLAB与LINGO软件进行整数规划,实现最佳公交调配。

为了解决机械臂标定方法成本高、效率低的问题,对低成本的机械臂实时标定方法进行研究。选择低成本的双目相机为测量设备,基于微分变换理论阐述连杆参数误差辨识模型的建立方法;以作业轨迹和靶标可视性作为约束条件,采用逆运动学算法生成测量构型库;在此基础上通过DETMAX优化算法挑选出合适的构型用于建立辨识模型,并提出一种矩阵平衡方法改善模型性态水平;与此同时,还采用K-means聚类算法将所选构型进行划分,以此作为多组中间姿态输入至控制系统生成若干条平滑的作业-标定轨迹;最后,仿真验证了新方法在不同强度测量噪声下的连杆参数误差辨识精度。结果表明:矩阵平衡法将辨识模型观测指数由10.6提升至6.2×104,同时将其条件数由1.2×103降低至37.8,显著改善了模型性态水平;良态辨识模型使得绝大部分连杆参数误差辨识结果不易受测量噪声影...

液压与气压传动已成为支撑我国重型装备向着功能多元化、智能化、轻量化发展不可或缺的基础技术。针对液压与气压传动课程传统教学存在的学生课堂参与度低,以被动学习为主、学习迁移能力较差等问题,该文从“优化课堂教学内容”“改革课堂教学方法”和“改进学业评价方式”三个方面进行课堂教学改革,力争做到以学生为中心,让学生真正成为课堂教学的主体。

为进一步提高机械臂运动学标定精度,研究不同D-H建模方式下运动学误差辨识精度的差异,为运动学误差准确建模提供理论依据。围绕SD-H和MD-H运动学误差模型的各种变体形式,量化对比各模型变体的性态水平和线性化误差,并分析二者对运动学标定精度的综合影响。研究结果表明:x-z-y欧拉变换会破坏MD-H运动学误差模型最小性,不适用于运动学标定;其余满秩MD-H模型性态水平优于SD-H模型两个数量级;MD-H建模时引入的线性化误差与SD-H数量级等同;在模型性态水平和线性化误差综合作用下,较强测量噪声环境中的SD-H模型运动学标定精度(0.1%~39.3%)优于MD-H模型(0.1%~71.2%);角度类与位置类的运动学参数误差的辨识精度差异显著。研究成果为机械臂标定的精确建模以及误差类型与辨识方法的合理匹配提供了理论依据。