腿式平台具备良好的地形适应性和机动性,可以在复杂的环境下展开作业。考虑到开链腿机构受限于关节驱动的数量、质量及响应速度,提出一种兼具上肢和下肢的新型单动力十连杆闭链腿机构,搭建具备正反两种行走模式的二十四足行走底盘,实现正面十六足行走、反面八足行走。对所搭建多足平台进行机构设计和运动学分析,得到腿部运动参量;基于单元构造和整机集成,进行步态特性分析;最后开展动力学仿真分析,验证多足行走平台的高频驱动特性、多闭链支撑牵引特性与双模式行走机动性能。