随着年龄增大人体完成从坐姿到站起的动作愈发困难,需借助一定的辅助装置对关节进行补偿,因此要对人体站起过程运动特性进行研究。首先利用Lagrange方程,建立人体起立运动学和动力学方程,然后分析年轻人和不同年龄段老年人起立过程中身体姿位的变化,通过仿真获得人体下肢各关节起立过程中角度、加速度和力矩数据,最后对比不同年龄段人体站起时下肢各关节的运动特性和受力分析,给出了退化特性和关节补偿的结果。研究表明,所建模型可准确描述站立过程中关节运动特性,为起立控制奠定了理论基础。