为了让机械臂具有多种控制方式,方便人们使用机械臂关节时可以在速度与精度中切换,提出了可换电动机的机械臂关节。该设计采用了左轮手枪的原理,打开外壳的一部分外壁使电动机显露出来,用拧螺丝的方式进行电动机更换,通过电动机上的齿轮与减速器轴上的齿轮进行传动。减速器采用了行星轮减速,由1个太阳轮和3个行星轮组成,减少了晃动所带来的误差,也解决了不同电动机的替换所带来的不同稳定性。