针对长期暴露于恶劣的自然环境中,容易诱发各种故障的多分裂架空高压输电线路,以500kV四分裂线路为例,提出一种可行走于两上相线,且便于上下线的带电检修作业机器人机构构型方案及其虚拟样机。分析其行走状态,提出一种机器人行走姿态优化方法,即使用轮线力作为机器人行走姿态优劣判定的标准,建立机器人轮线力与机器人重心分布的特征关系数学模型;通过理论计算作业平台连杆关节参数对机器人重心分布特征关系的影响,提出一种求解机器人作业末端连杆关节参数逆解的算法,通过调整关节参数改变轮线力,使得机器人在线上时的行走姿态达到最优。

采用等离子体技术对多壁碳纳米管(MWCNT)进行表面改性(P-NWCNT),然后将改性后的碳纳米管掺入混凝土中,制成改性碳纳米管混凝土复合材料。并研究了固定水灰比的情况下,掺入改性碳纳米管(P-CNT)和未改性碳纳米管(CNT)对混凝土材料抗压强度和抗裂强度的影响。结果表明,当水灰比为0.4时,等离子体碳纳米管(P-CNT)的最佳掺量约为0.3%。

液压隔膜式计量泵工作原理,分析液压隔膜式计量泵运行中出力不足的原因,并给出相应的处理措施。