针对长期暴露于恶劣的自然环境中,容易诱发各种故障的多分裂架空高压输电线路,以500kV四分裂线路为例,提出一种可行走于两上相线,且便于上下线的带电检修作业机器人机构构型方案及其虚拟样机。分析其行走状态,提出一种机器人行走姿态优化方法,即使用轮线力作为机器人行走姿态优劣判定的标准,建立机器人轮线力与机器人重心分布的特征关系数学模型;通过理论计算作业平台连杆关节参数对机器人重心分布特征关系的影响,提出一种求解机器人作业末端连杆关节参数逆解的算法,通过调整关节参数改变轮线力,使得机器人在线上时的行走姿态达到最优。

钻井平台的作业机器人对于提高钻井作业效率、改善钻井作业条件、增强野外作业安全性具有重要意义。文中针对某油田使用的钻井作业机器人的作业臂系统进行相关分析,重点分析用连杆机构和平行四边形机构实现机器人末端机构姿态控制的运动学和动力学特性机理,得到一些有益的结果。