机械臂的运动精度对于完成精准的操作任务非常重要,而机械臂在使用过程中会由于磨损或维修等原因发生关节参数的变化而失去精度,因此需要再标定。传统的标定方法较为繁琐,依赖于对机械臂模型的建立和解算,且有可能因为关节扭角接近零度而无法收敛。对此对于常见的六自由度机械臂提出了基于粒子群智能优化算法的标定方法,通过测量机械臂多组关节位形及其对应的末端位姿,选取收敛效果最好的理论位姿误差作为适应度函数,编程实现了ABB IRB 120工业机器人关节参数的标定。标定结果表明,该方法虽然需要更长的运算时间,但简单有效、稳定性高,易于实现对长度参数和转角参数的分步标定,且对扭角为零不敏感,精度上也略优于传统方法,可用于不同构型工业机械臂的标定,具有良好的普适性。

随着我国隧道掘进长度的增加,隧道掘进效率和自动化掘进并重的观点在安全掘进中日益凸显,环缝钻车在振动、噪音、精确控制和静态掘进钻孔等方面有显著的优势。但目前环缝钻车点的液压系统在隧道全断面自动化、智能化、高效化以及更高的钻孔要求等方面与实际需求相差较大。本文依据环缝切割的机理和定位功能的要求,对环缝钻车的推进钻削液压系统等进行了研究,并利用AMESim仿真软件对液压系统进行了仿真,研究结果验证了液压系统具有较强的速度刚度,且工作装置液压系统的抗流量饱和能力与设计的预期值基本一致,液压系统设计能满足要求。