根据人手指外骨骼关节结构,提出硅胶多腔体仿人柔性关节,设计了一种用于手部康复机器人的气动软体驱动器,详细阐述了驱动器的制作流程.采用Abaqus软件对软体驱动器进行有限元仿真,给出不同气压下的仿真图形.仿真结果表明,提出的软体驱动器的理论模型与实验数据基本吻合,相对于其他结构,整体的稳定性、抓取能力更强,为以后仿人柔性机械手的应用提供了支撑.

针对阀控非对称液压缸压力控制系统，建立其数学模型，并提出基于BP神经网络规则PID的控制策略，通过MATLAB／Simulink仿真结果验证了该控制策略能够实现电液伺服系统的良好控制。