随着人工智能和机器人在自动化生产线广泛应用,无人化、智能化为其提供了有力技术支撑。垃圾分类和再利用是当今亟待解决的社会问题,本研究结合机器视觉和机器人优势,基于Halcon的图像处理平台和IRB1410机器人的运控载体,对固体流通商品按国家分类标准进行分拣。重点研究机器人逆运动学算法、垃圾外包装条码实时采集、数字图像处理、数据传输及机器人分拣等内容。试验结果表明(1)随机商品条码识别与数据库匹配平均时间0.002s;(2)可回收垃圾和有害垃圾分拣率100%、干垃圾分拣率达97.0%。