根据三轴液压仿真转台具有框架间力矩耦合,受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点,设计了具有积分补偿的动态全滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性,并利用自适应模糊机构实时调整趋近率以减小滑模的抖振.仿真表明该方法具有较高的跟踪精度和鲁棒性能.

现役的水下发射装置，经常采用单液压缸驱动，往往会产生滑套上的倾覆力矩。为了消除这种现象，现采用双伺服阀控制双液压缸来代替原来的单缸驱动，双缸控制系统中有两种控制方式，即“主从方式”和“等同方式”。文章比较了两种方式的各自特点，并最终选用了“等同方式”来设计这个系统，并给出了这个系统的仿真曲线和最终结论。

三轴液压仿真转台由于伺服阀的非线性及框架间速度和力矩耦合特性使系统的模型非常复杂常规的理论建模方法建立的数学模型与实际的系统相差较大这使得鲁棒控制在液压转台中的应用受到一定限制.根据系统模型的结构特征和系统的实际特性对系统进行灰箱辩识是解决这一问题的最好办法.文中通过具体实例说明这种建模方法的有效性.