斗杆是电铲工作装置的重要组成部分,降低斗杆的质量对提高电铲的运行性能具有重要意义。为了减轻斗杆的质量,提出Ansys Workbench响应面分析法对电铲斗杆优化设计。为了达到电铲斗杆轻量化,运用UG对电铲斗杆进行建模,以斗杆最小的质量为设计目标,对斗杆进行静力学分析并采用多目标优化方法得到电铲斗杆有限元模型的最优设计方案。在保证斗杆应力和形变的条件下,最终优化后的斗杆质量减轻了4.13%。同时,对尺寸优化前后的斗杆模型静力学结果进行了比较,结果满足电铲斗杆的设计要求。

建立机械摩擦力模型及其相应的控制补偿策略一直是人们所关注的问题.由于摩擦力所固有的非线性及不确定特征,用传统的数学建模与控制补偿方法难以达到满意的系统性能要求.本文采用模糊建模技术逼近摩擦动力系统并将辨识结果用在前馈补偿控制器设计中.模糊建模过程由以下3个部分组成:首先采用数据挖掘技术辨识出模糊系统的模糊规则库,然后利用该规则库建立模糊系统的静态模型,最后以李雅普诺夫稳定性理论为基础进一步辨识出模糊系统的动态模型.在控制器设计方面,采用了自适应模糊系统前馈补偿的比例微分(Proportional-derivative,PD)算法.运用李雅普诺夫稳定性分析证明了闭环系统跟踪误差的有界性.数值仿真结果表明了该方法的有效性和实用性.