为了解决机械臂关节空间的时间最优轨迹规划问题,提出了改进B样条曲线和优化搜索策略蜂群算法相结合的规划方法。B样条曲线分为近似拟合和插值拟合,近似拟合无法保证经过所有轨迹点,插值拟合存在型值点向控制点反算引起的计算量过大问题,为了兼顾拟合精度和计算量,通过扩展控制点的方法改进了B样条拟合曲线。建立了机械臂关节空间轨迹规划模型,提出了优化搜索策略蜂群算法的求解方法。以蜂群算法为基础,使用高斯伸缩因子调节引领蜂向最优解的学习程度,保证了较大概率向最优靠近,相当概率向外扩展而增加多样性;使用三角变异改进跟随蜂的蜜源搜索策略,综合以上方法提出了优化搜索策略蜂群算法。经仿真验证,改进B样条曲线拟合精度比B样条曲线提高一个数量级以上;优化蜂群算法的规划结果满足约束条件,比传统蜂群算法规划结果减少了...

在阵列信号处理中需要大量的矩阵运算，而其中最基本的就是矩阵相乘运算。本文就矩阵相乘的行划分并行实现进行了改进．将A矩阵的一行和整个B矩阵传输到每个工作进程，其中第一个工作进程指定在某台机器，其余工作进程由PVM选择在合适的机器上产生。该并行实现基于PVM环境，采用主从编程模式，然后给出了改进的行划分矩阵相乘在DSP上实现的方案。