为解决半导体生产系统作业调度问题,提出了一种基于层次赋时着色Petri网(HTCPN)与多代理系统(MAS)的调度系统建模与仿真方法。以半导体“图案成型”生产系统为对象,分析该系统调度问题的约束条件和多目标函数,设计MAS的组织结构和基于招标-投标策略的调度机制,结合HTCPN建模方法建立调度系统模型,最后采用仿真软件CPN Tools验证了该调度系统的可行性和有效性。

摄影机器人在运动过程中会产生晃动,导致拍摄画面不符合虚拟演播室的视频标准。为满足虚拟演播室虚景、实景实时合成的要求,提出一种面向摄影机器人的S型加减速控制算法模型。该算法模型能够避免摄影机器人在启停阶段的较大冲击,保证摄影机输出稳定、良好的画面。基于传感器的返回数据,实时调整机器人加速度,在增强系统柔性的同时,减小机器人由于轮胎打滑等因素产生的位移误差,符合虚拟演播室的精度要求。