机器臂末端执行器运行精度的稳定直接关系到工程操作质量的优劣,特别是考虑机械臂铰间隙的动态振动特性对机械臂运行精度的稳定性有着重要工程意义。首先利用虚拟样机技术,建立起含铰间隙机械臂振动分析模型,并基于自由振动系统角度对其各阶固有频率和主振模型进行模态研究,为阐明机械臂各个关节激振频率曲线响应特征,考虑间隙耦合效应分别对系统模型采用自由扰动激振与受迫振动模态展开分析,最终研究结果有效得到了不同机械臂结构在工况振动系统中相关频率参数的敏感范围,为机械臂机构的设计和优化提供有力的理论支撑。