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一种防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法

作者: 高超 李擎 李伟文 李亚峰 来源:机械设计与制造 日期: 2025-01-17 人气:91
一种防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法
在基于动态窗口法(DWA)的车辆非完整约束条件下的路径规划过程中,针对路径选择时以往不考虑车辆横向稳定性的问题,提出一种包含侧向加速度因子的横向稳定性评价的动态窗口路径规划算法。首先建立车辆运动模型;然后根据车辆转弯过程中不发生侧滑/侧翻的条件(侧倾力矩不大于回正力矩)建立约束方程,选择侧向加速度作为横向稳定性评价指标,通过计算得到安全转向的最大侧向加速度;最后将侧向加速度作为横向稳定性评价因子添加到路径选择的评价函数中,侧向加速度越小,该项评分越高,最大安全侧向加速度时,该项得分为0。仿真实验结果表明,防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法能够实现对车辆横向稳定性的控制,对车辆转弯安全行驶研究具有指导价值,在无人车避障、汽车辅助驾驶等方面具有重要的应用价值。

各向异性柔性稀土粘结磁体成型工艺对比与分析

作者: 王峰 何双珍 阎春山 李亚峰 来源:磁性材料及器件 日期: 2024-10-28 人气:1
各向异性柔性稀土粘结磁体成型工艺对比与分析
对各向异性柔性稀土粘结磁体的三种成型工艺和影响磁体性能的因素进行了分析和比较。并对三种工艺路线的利弊进行了总结。

双各向异性Meta材料矩形波导中的导波模分析

作者: 杨锐 谢拥军 李晓峰 王瑞 蒋俊 李亚峰 来源:半导体光电 日期: 2022-12-29 人气:7
双各向异性Meta材料矩形波导中的导波模分析
将开口谐振环(SRR)作为加载单元,分析了含有Meta材料矩形波导的新型传输特性。由于SRR所引起的双各向异性效应,横电波将出现传播常数随频率增高而减小的异常TEm0模式以及单模传输频带范围增大的TE0n模式。特别地,当Meta材料成为单轴双各向异性介质时,横电波和横磁波在此新型介质波导中的相速度能够减慢,甚至达到零速度传播。
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