针对常用万向节难以限制输入和输出轴夹角,且难以在有轴向压力和拉力下的情况下正常工作的问题,设计了一种新型恒等速三导杆式万向节装置,并对导杆式万向节的结构进行了介绍,详细阐述其工作原理,建立了万向节的三维模型,使用D-H变换对其进行了运动学求解,求出了导杆式万向节导杆与输入轴间距、导杆行程、铰接点到导杆行程端点距离和输入轴与输出轴最小夹角等主要参数之间的关系和运动特性。利用仿真软件对其实际运动过程进行仿真和实验,实验和仿真与推导结果一致,验证了该装置结构设计的合理性和理论推导的正确性,为导杆式万向节的设计和使用提供了理论基础。