缠绕包装广泛应用于物流运输包装中。开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步,而开发该机器人的关键是包装膜固定装置的设计。提出了一种用于自行走式缠绕包装机器人的包装膜固定装置,包括气缸驱动关节臂、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带展开机构等。在根据工作要求进行机构设计的基础上,采用SolidWorks对结构进行三维建模,并通过Adams对其进行多体运动学分析,验证了机构的可行性。仿真结果表明,夹头的运行轨迹符合规划路径,达到了设计要求。研究为后续缠绕包装机器人的实用化提供了依据。