为了提高管道封堵机器人在管道维抢修的效率与精度,设计了一种管道封堵机器人封堵液压控制系统,通过仿真分析,评估了该控制系统的响应特性.搭建了封堵液压控制实验装置,研究了封堵过程中橡胶筒轴向位移的变化,以及不同输出流量对封堵速度的影响.结果表明,所设计的液压控制系统能够确保机器人各个执行机构协调运作,避免相互干涉,液压缸的位移、流量及速度与理论设计值相符.当橡胶筒变形轴向位移达到61.55 mm时,控制系统能够实现10 MPa的油气压力封堵.液压系统流量对封堵速度影响显著,流量越大,封堵速度越快.

针对当前传统的电缆穿墙封堵方式存在的缺点,首先介绍了新型模块化电缆穿墙密封,分析了材料、技术参数上的优势,综合说明新型模块化电缆穿墙密封将如何更好地满足电力行业电缆封堵的工作要求,结合实际案例,总结其会对电力行业的安全运行起到的正面作用,推动电缆穿墙密封新工艺的发展。

1研发背景目前箱、柜、屏等电缆及电线孔洞的封堵,大多采用防火泥、水泥、WQBZ充气型管道密封袋等技术措施进行,各类方案存在以下缺点。(1)防火泥。(1)易受环境温度变化影响封堵质量和效果。当环境温度过高时,防火泥会出现软化溢出的现象;当环境温度过低时,防火泥会出现硬化脱落形成孔洞的现象。

针对传统水泥基材料含有固体颗粒,难以挤入并封堵,导致环空带压的水泥环微裂缝问题。以复合树脂为主要成分,通过调节固化引发剂加量控制凝固时间,优选降黏剂提高其流动性和渗透性,研制出一种无固相可室温固化的密封剂,并开展了水泥环-套管系统模拟密封剂封堵实验。由此可知,根据环境温度及固化引发剂不同,密封剂凝结时间可在1.25~20 h内调节;流动性好,黏度低至60 mPa·s;密度可由1.02 g/cm3调至1.25 g/cm3;机械性能良好,24 h抗压强度不小于18 MPa,最高可达53 MPa;水泥环-套管系统模拟密封剂封堵实验表明,密封剂治理环空带压效果良好,干燥环境下候凝24 h后可消除6 MPa以内的环空带压,潮湿环境下候凝24 h后可治理3 MPa以内的环空带压,在多种条件下提高了水泥环-套管环空密封性,可有效治理环空带压问题。