研究气动软体管道机器人足部径向驱动器锚定力.基于Yeoh本构方程建立驱动器材料模型并通过硅胶单轴拉伸试验测得材料系数,采用ABAQUS有限元方法进行仿真分析,试验验证有限元分析法的可靠性;在仿真环境中分析形变层厚度、气腔数量、气室高度和圆角半径4个结构参数对锚定力的影响,获得接触面积和锚定力随气压变化曲线.仿真结果表明形变层厚度、气室高度和圆角半径对径向驱动器锚定力有比较显著的影响,锚定力随气压的增加而增大,其中,气室高度是影响驱动器锚定力的关键因素.

针对传统井筒准备工作存在的不足,研制了套管液压举升工具,并设计了套管回收工艺。通过理论分析,计算了工具的举升能力,校核了液压增力缸、锚定机构和活塞拉杆等部件在工作状态下的强度,研究了锚定机构对套管内壁的应力影响,并对工具不同的应用场景进行了理论及工艺研究,同时在渤海油田对工具进行了现场应用。研究及现场应用结果表明:套管液压举升工具具备3000 kN以上的举升能力,工具各部件可承受举升作业产生的应力载荷,且不会对套管内壁造成损伤;工具可适用于内层套管回收、隔水导管及多层套管回收等多种应用场景,当回收内层套管时,工具可回收2.7~13.0 m长度的胶结套管(以常用的?244.48 mm套管为例),当回收泥线以下多层套管时,可回收20.0 m以上的不同形式的导管/套管组合;割刀+套管捞矛+套管液压举升工具的组合钻具可节省2趟起下钻,较常...