针对四旋翼无人机姿态控制的问题,提出一种仿人智能PID控制方法,根据此方法设计无人机姿态控制系统。通过对无人机飞行原理和动力学的理论分析建立无人机数学模型;在常规PID控制算法和仿人智能控制规则的基础上提出一种新的仿人智能PID控制方法,并将此方法应用于无人机的纵向控制通道,根据无人机在垂直方向运动的动态特性实时在线调整PID控制参数,并通过MATLAB软件进行仿真。仿真结果表明:上述仿人智能PID控制方法优于常规PID控制,能够满足良好的动态特性,也能够提高系统的稳定性和鲁棒性。