液压机械臂是智能化工业制造中不可或缺的重要机械装置,针对在复杂多变的工业应用情景下液压机械臂故障诊断效率下降的问题,在UG交互式建模系统中构建了液压机械臂的实体造型,明确相关性能参数,与此同时,构建了液压机械臂的运动学模型,设计了液压机械臂运动状态观测器,利用分段阈值故障诊断算法对不同工作状态下进行故障检测,最后,在构建的液压机械臂实验平台中验证故障诊断方法的有效性,实验结果表明,采用UG建模辅助方法和分段阈值故障诊断方法能够提升液压机械臂的故障诊断效率和精确度。