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> 高阶滑模
基于高阶滑模的双连杆柔性机械臂轨迹跟踪控制
作者:
高欢
吴庆宪
来源:
机械设计与制造工程
日期: 2021-01-28
人气:89
针对双连杆柔性机械臂研究了一种高阶滑模轨迹跟踪控制方案。根据拉格朗日方程及能量守恒定律给出了柔性机械臂的动力学方程,并将动力学方程转化为三阶非线性系统模型,方便控制器的设计。在此基础上,利用高阶滑模理论设计了双连杆柔性机械臂轨迹跟踪控制方案,不仅能保证系统在有限时间内稳定,还能削弱传统滑模控制对系统造成的抖振。最后用仿真实验证明了该控制方法的有效性。
关键词:
柔性机械臂
轨迹跟踪控制
高阶滑模
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