文章研究了亚音速不可压来流中二元机翼气动弹性系统颤振主动控制问题。采用俯仰方向含有多项式非线性模型建立气动弹性动态方程,在非线性模型存在参数不确定性和阵风载荷的情况下,通过使用界限复合能量函数(BCEF)的方法,利用Lyapunov稳定性理论进行带有状态约束的迭代学习控制律设计。仿真结果显示,系统状态变量和控制变量都能够快速地达到稳定状态,表明所设计的控制律可以有效地实现对多项式非线性二元机翼颤振的抑制。

目前，国内市场用于钻杆管具抬升的机械手产品较少，据此某公司根据市场需要自行设计了一款用于斜直井管具拾取的机械手。由于该机械手户外工况较复杂，确保其工作时的安全性则极为重要。现以该机械手为对象进行运动规划．并运用理论计算与虚拟建模仿真相结合的方法对其运动进行动力学分析。利用ADAMS模拟该机械手在8～11级风载和基座振动频率为50 Hz情况下结构的动态受力状况，并与无风载无基座振动情况下的结构受力进行对比，分析其结构是否满足户外阵风或基座振动工况下安全工作的要求。结果表明，该机械手结构设计和运动规划设计较为合理，并提出了进一步优化的可能性，同时数值仿真技术也大大降低了新产品的技术开发成本和开发周期。