解决家庭服务机器人的定位问题是机器人能顺利完成其他家庭生活任务的基础。设计了基于ZIGBEE、RGBD视觉传感器和二维码三种定位的方法，针对这三种定位方法的定位精度最终选择以二维码作为家庭服务机器人的定位方法的基础，提出一种结合视觉传感器的家庭服务机器人定位算法。该算法通过在世界坐标系中以二维码为绝对坐标系坐标建立家庭服务机器人的相对坐标，从而计算出家庭服务机器人在绝对坐标系中的坐标。验数据表明，结合视觉传感器的二维码定位算法，全局定位精度可达到16mm，很好的解决了家庭服务机器人的室内定位问题。