针对无碳小车运动过程中存在的轨迹跑偏、调试缺乏参考的问题,选用RSSR机构作为转向装置,基于空间四连杆机构的运动特性,建立了小车避障运动的数学模型;从运动学角度分析了空间四连杆各参数变化对小车轨迹的影响,并从动力学角度探究了四杆参数变化对其运动过程的影响,得出基于RSSR机构的无碳小车运动的一般规律;对小车进行实物调试证明,小车能够平稳运行并成功避过30个障碍物。文中所建立的数学模型及对RSSR机构进行研究所得出的小车运动规律对无碳小车的实际调试具有较高的工程指导意义。

为研究含球关节间隙对空间连杆机构动态性能的影响,建立含间隙的球关节运动学模型,基于拉格朗日乘子法,建立含球关节间隙的RSSR空间机构动力学模型,仿真分析了关节接触力模型、曲柄输入转速、间隙尺寸等因素对机构的动态性能的影响.仿真结果表明：不同的关节接触力模型,对仿真结果影响较大;球头与球窝的碰撞接触点主要分布在间隙球的两个局部区域;间隙尺寸对机构摇杆输出角加速度波动以及球关节接触力影响最大,间隙尺寸的大小与摇杆角加速度、关节接触力大小的变化呈现非线性正相关的趋势.