公交客车在ABS工况下轮胎产生较大的滑移,这时纵向车速和轮速相差较大,不能通过轮速来估算车速。为了研究公交客车纵向车速估算问题,文中先建立七自由度整车模型和综合工况下的轮胎模型;然后引入CKF（容积卡尔曼滤波）算法,结合上述整车模型和轮胎模型,推导出CKF算法的系统状态方程和测量方程;最后在MATLAB/SIMULINK中建立CKF算法和系统模型,在TruckSim中设置仿真工况并对真实车辆进行模拟,然后通过MATLAB/SIMULINK和TruckSim联合仿真进行验证,仿真结果表明：CKF算法估算的车速与TruckSim整车模型中计算的车速基本保持一致,从而说明公交客车的纵向车速估算采用CKF算法是有效的。