我厂研制的TYD200型静液压动力转向履带式推土机荣获天津市科学技术成果奖和国家专利（专利号：ZL03200905．4），但在开发过程中并非一帆风顺。在安装调试过程中和1000h工业性能试验期间，该机先后两次出现终传动的行星齿轮被打坏的严重事故。