针对泵车臂架电液控制系统的非线性时滞问题提出基于一种时间序列法的时滞补偿算法。该算法首先需要记录臂架末端的原始振动位移根据这些历史数据采用时间序列法对后续臂架振动姿态进行预测根据预测结果对系统中可能存在的非线性时滞进行动态补偿从而为系统后续的运动轨迹提供有效参考确保在后续运动时为系统提供准确的臂架阀控缸位置信息和速度控制信息。通过实验验证该方法有效可行动态补偿效果好其研究成果将会应用到十三五规划项目中。