为使电液比例节流控制能够适应负载的变化,修正开度大小,设计一种模糊PID控制器,对电液比例阀进行死区补偿。通过查找模糊规律表的方法,使用历史数据计算油缸速度与加速度,对Kp、Ki、Kd参数进行修正,并与传统PID方法进行实验对比。结果表明:该模糊PID控制器受负载的影响比传统PID控制器小,能改善控制效果,且具有较强的鲁棒性以及较短的调节时间,阶跃响应更快。

针对液压缸正反方向运动特性不一致问题,建立包含死区的电液比例阀控非对称液压缸系统的数学模型,分析外负载变化、液压缸结构不对称对系统特性的影响。根据系统的数学模型得到比例阀开口处于线性区域时系统在任意负载状态下的负载流量特性曲线。研究结果表明：随着液压缸两腔面积比的减小,系统的不对称特性增大;随着压力负载增加,系统的非对称性先减弱后增强;随着拉力负载的增加,系统的非对称性增强;实际负载流量比与理论负载流量比相对误差不超过6%,验证了负载流量特性分析的正确性。