设计了气动肌肉驱动的膝关节康复训练装置，用质量块模拟不同人群小腿质量，对其进行了等速持续被动运动和等速主动抗阻运动实验研究。实验结果表明，该装置能够实现不同人群膝关节的等速持续被动运动和等速主动抗阻运动训练，运动速度和角度范围均可调，其施加于肢体的阻力可随着患者用力的大小而变化，具有良好的柔顺性。