提出一种自均力冗余驱动接口模块,解决重载驱动中单驱动源所需功率过大、机械传动系统寿命过低的问题.该冗余驱动接口模块刚度好,且其中各驱动单元间的力均衡误差小,可避免使用成本高、算法复杂的力反馈控制技术.此外,驱动接口模块中均力杆受力小,因而均力机构轻巧.