并联平台具有高度非线性、控制模型不确定性、强耦合性及控制任务要求复杂性等特点传统的PID控制由于无法实现参数的在线优化而不能取得令人满意的效果.该文应用BP神经网络实现PID参数Kp、Ki、Kd的自整定此法能根据并联平台动态特性的变化自动重新整定PID参数从而改善了其实时控制的性能和鲁棒性.