针对堤坝抢险打桩六足机器人关节较多、步态轨迹规划和关节控制复杂,非平坦路面行走仿真难度大的情况,利用ADAMS软件用户自定义子程序的方法,在机器人模型足端添加力传感器来感知障碍和踩到障碍的时间,并获取两个关键参数,对堤坝抢险六足机器人踩到障碍而继续稳定前行进行了仿真,探索了一种足式机器人复杂路面行走仿真的方法。