自稳定跟踪技术是机动平台光电经纬仪跟踪的关键技术。针对提高基于机动平台光电经纬仪的自稳定跟踪、定位精度,研究了基于机动平台光电经纬仪的自稳定跟踪技术。通过坐标变换技术将目标点从平台坐标系转换到大地坐标系中,给出了一种基于坐标变换的机动平台预推跟踪方法,通过坐标转换将当前几帧合成角数据转换到大地坐标系,并由合成角轨迹预推下一帧合成角数据,然后将预推结果转换到平台坐标系,实现了机动平台的稳定跟踪。对比了该预推结果和在平台坐标系直接预推结果,表明该预推方法更为准确,更适于实现机动平台的稳定跟踪。

参照动物的足端结构，文中设计了一种能够适应复杂地形的山地机动平台足端结构，并对足端结构进行了功能分析。