针对液压伺服系统中存在的时变、不确定性及外界未知干拢等影响，提出了灰色预测补偿模糊PID控制方法。该控制方法是利用少数据、贫信息进行灰色预测补偿建模和预测，对系统不确定部分及外界干扰给与一定程度的估计补偿，并结合模糊规则在线调节PID参数，使系统的控制参数达到优化，克服了系统不确定部分和外界未知干扰的影响。仿真结果表明，灰色预测补偿模糊PID控制可使系统性能得到提高。