介绍了一种自主研发的免机械调试的数控弹簧机左、右旋弹簧切换机构及其实现方式,分析比较了其与现有弹簧机左、右旋弹簧切换机构的优势.特别适用于卷制大线径弹簧.

基于对核电站压力容器和主管道接管内部检查的需要,研发了一种多履带可变径式管道检查机器人。分析机器人四种不同的运动情况,得出机器人履带轮角速度和机器人在管道内旋转速度及行走线速度的函数,建立了机器人在管道内的运动学模型。针对机器人可变径机构,建立力学模型,得出变径机构中弹簧的理论数据,并运用Inventor运动仿真分析验证了其合理性。