城市河道、景区、公园内的湖泊中的漂浮垃圾严重污染环境,水资源受到巨大威胁,文中采用ADAMS软件对水面垃圾清理船的清污装置的运动学和动力学性能进行仿真分析,依据执行机构即翻斗机构和机械手臂的工作原理,在ADAMS中建立相应的虚拟样机模型,从三维建模软件中导入实体模型,定义材料属性,建立合适的约束,施加相应驱动,然后进行仿真,并对结果进行动力学分析。同时采用优化算法对水面垃圾清理船的行驶轨迹进行规划。在确定整体运动路径的基础上,分析在清理垃圾时,以及实时躲避障碍物时的最优最短路径轨迹,得到时间算法,为控制设计提供依据。