为开发双电机双轴驱动电动汽车整车控制系统,进一步提升整车性能,通过分析该动力构型电动汽车的特点,确定了整车控制器的功能,研究了整车需求转矩的计算方法。提出一种基于惯性权重线性递减有限粒子群算法的双电机电动汽车驱动转矩分配策略,研究了在转矩分配过程中,既保证两个驱动电机的整体效率,又避免前、后电机驱动转矩过大导致前、后驱动轮打滑现象发生的控制算法。进行了双电机双轴驱动电动汽车控制系统在NEDC工况下的硬件在环测试,结果表明开发的双电机双轴驱动电动汽车控制系统能够根据整车需求进行单、双电机驱动模式的实时切换。可见该控制系统能够对整车进行有效的控制,为同类构型电动汽车的研究奠定基础。

针对输送机电液伺服系统由非线性特征突变导致稳定性失效的问题,在输送机电液伺服系统结构基础上,构建了电液伺服系统非线性动态模型,通过电液伺服系统驱动域控制面演绎电液伺服系统液压弹力和耦合驱动力的动态关系,构建了全维状态观测器对电液伺服系统进行非线性动态特性的实时监测,最后在输送机电液伺服系统硬件在环测试实验台架上验证非线性动态运动稳定性控制方法的有效性,实验结果表明该方法能够有效地抑制电液伺服系统的稳定性失效

基于装配集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB)的车辆进行横摆稳定性控制研究。设计了基于直接横摆力矩控制(Direct yaw moment control,DYC)的运动跟踪控制算法,采用线性二自由度车辆模型得到了参考横摆角速度值,与实际横摆角速度值进行比较通过比例积分(Proportional-integral,PI)控制算法计算出附加横摆力矩。将附加横摆力矩进行控制分配,通过单轮制动方式分配至作用车轮,再转换得到各个车轮的轮缸目标液压力值。利用基于轮缸压力均衡控制方法来跟踪目标轮缸压力,通过查表确定当前压力差下的目标增压速率,采用公式法在线性范围内近似拟合占空比随目标增压速率变化关系,以查表求出的目标增压速率作为输入来得到控制电磁阀的占空比。搭建了该系统的硬件在环测试平台,在高低附路面上验证了控制策略的有效性。