1.主要特点NF-502轻型履带拖拉机（见第24页图3）是为解决水田（特别是丘陵区）保护性耕作而研制的一款动力机械.该机结构紧凑,设计新颖,采用静液压传动先进技术,从而实现了无级变速,操作轻便灵活;独特的橡胶履带三角传动,提高了机器的离地间隙,使该机具有水田高通过性能,减少了对田底层的破坏,从而实现水田保护性耕作;成熟的半分置式三点液压悬挂装置,可配套不同的农机具,实现犁耕、旋耕、起垄、开沟、培土和田间转运等作业,作业质量好,效率高,使农田作业变得更轻松.该机为国内首创,拥有多项核心技术和自主知识产权（发明专利3项、实用新型专利4项）,填补了国内市场空白.

静压驱动履带拖拉机在田间作业时具有较高的环境适应性与较高的工作效率,是目前应用最为广泛的农业拖拉机之一。为此,通过将履带拖拉机模型和液压驱动泵电机模型与转速调节控制方案相结合,设计了静液压驱动履带拖拉机的运动控制系统。以履带式拖拉机的质心速度和旋转角速度为输入,基于Matlab/Simulink工具箱建立并验证了静压驱动履带式拖拉机运动控制系统,并对静液压驱动履带拖拉机转向和直线行驶的运动进行仿真分析。仿真结果表明:在模糊PID控制器的控制下,静液压驱动的履带式拖拉机能够转向并沿直线行驶,可达到自走的目标,仿真结果相对误差小于10%,可为履带拖拉机转向动力学研究提供参考。

履带拖拉机控制液压变量柱塞泵的流量和方向驱动液压马达,液压马达动力和发动机传入变速箱的动力汇合,实现行驶和差速转向。现有技术存在两方面问题:一是倒车时方向盘转向和车辆驾驶习惯相反;二是在停车和行驶时会停不稳、行驶跑偏。为此,通过对液压油路进行设计和增设控制阀等方法,实现了倒车时正常转向功能;设计了双定位精准调节机构,使液压泵阀芯零位偏心量可调±2.0°,并在零排量处锁定。样机试验表明:操控方向盘倒车转向和常规车辆一样正常;停车稳定可靠,测定100m跑偏量≤3.5m,消除了安全隐患。

通过对不同履带拖拉机机械液压双功率流差速转向系统的结构、速度特性、动力转向特性分析,提出新型机械液压双功率流差动转向系统结构-各档等半径转向机构,并以常州汉森机械有限公司生产的HM80履带拖拉机转向传动系方案为例,对它的传动设计原则和设计经验进行了总结,为履带式拖拉机的转向系统设计提供一种新的结构。