液压针对起竖系统液压回路节流、溢流损失大的问题，提出了变频容积调速和节流调速相结合的复合调速方法，用正弦加速度函数法规划了角速度曲线，进行了角速度跟踪控制的联合仿真研究。结果表明，相对于传统的节流调速，复合调速力‘法能够有效地减小泵源输出流量，提高系统能量利用率。