目前储油罐多采用人工清洗，存在危险、低效率、污染环境、浪费资源等问题，亟待机器人自动清罐技术；基于PLC自动控制，采用电液比例阀实现了对机器人驱动液压马达的精确控制；实验表明，液压系统设计合理，运行可靠。