由于6R机器人各轴相互贯穿的布置方式,在某一旋转关节运动时,会影响到其他关节。这种机械耦合导致各关节的运动并不独立,理论建模结果与实际运动存在误差,影响机器人的绝对定位精度。运动补偿方法通过测量目标值与实际值的误差获取耦合量,并将其耦合量补偿到各关节处。而本文提供了一种基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法的6R机器人主动解耦方法。首先,通过分析机器人传动链,计算机器人关节耦合量,并将耦合量加入关节角度中;然后,利用含耦合量的D-H参数求解正运动学,并利用代数解法求出逆解。通过Matlab机器人工具箱进行工作空间和运动学仿真,验证了其可行性;同时,通过仿真,对比分析了该方法与运动补偿方法。结果表明,该方法能够解决机械耦合带来的运动耦合问题,减小机器人末端姿态的误差,提高机器人的绝对定位精度;在关节变量中加入线性耦合

我公司现有一台YT4043液压动力头，多年没有使用且跟随公司多次搬迁，控制电器和液压控制元件受到不同程度的损坏，经检查机械部分基本完好，公司决定将其进行二次改造，重新利用起来。1．原液压动力头传动分析结构如图1N示，主轴的旋转运动是由电动机1带动齿轮3转动，齿轮3啮合齿轮2，齿轮2带动传动。

精密钢球行星减速机构是一种高效节能的摆线类传动形式,设计一种二级摆线钢球减速机构,其利用减速钢球作为传动介质,在外摆线槽和内摆线槽构成的循环滚道中进行无间隙啮合传动,分析摆线减速机构的传动原理,对不同类型的减速机构的传动比进行计算。利用动力学仿真软件ADAMS平台,做二级摆线减速机构的运动学模拟仿真,得到运动过程中行星盘和摆线盘的角速度和角加速度曲线,验证分析减速机构的运动平稳性和传动合理性,为二级摆线减速机构的结构优化设计和减速比设计提供理论依据。

该文介绍一类用于低速从动工作机械调速驱动的高效液力行星齿轮复合传动装置，其工作基于功率分流原理，在较宽的负载率变化范围内可以保持较高的传动效率。通过对传动系统运动学及转矩平衡关系的分析，推导了液力元件分流功率的比例及液力行星齿轮的总体机械传动效率与液力元件转速比、原始特性参数、差动轮系结构参数的关系，初步探讨了系统结构参数的求解思路，对液力变矩器的选型、结构参数的确定做了一定的实用分析，为此类液力机械装置进一步的研究与开发提供参考与借鉴。