针对提高关节型液压驱动弹跳机器人的环境适应性，提出了除高度、稳定性外，弹跳机器人的另一重要控制参数——地面支持力。通过增加腿部力量推动机身做功位移，同时保持推动力恒定，消除足端对地面的作用力的波动，以减小弹跳所需支持力的峰值，降低对地面硬度的要求。另一方面通过合理的运动规划，使得机器人在保持弹跳高度、负载不变的前提下，对液压系统流量及压力的要求降低。