针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题,建立液压机械臂动力学模型,提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿,从而提高反演鲁棒控制器的控制性能。对所提控制方法的稳定性进行理论推导与分析,并通过AMESim、MATLAB/Simulink联合仿真验证其有效性。仿真研究表明该控制方法能够准确观测与补偿未知干扰,控制效果明显优于PID以及反演鲁棒控制。

为抑制电液伺服系统中各种非线性因素及不确定干扰，提出了基于输入输出反馈线性化的滑模控制与非线性干扰观测器相结合的控制策略以提高其位置控制跟踪精度。以电液振动台为试验对象，建立其非线性控制模型，利用李雅普诺夫稳定性理论保证了位置闭环系统的全局稳定性。利用MATLAB/Simulink对设计的控制器进行了仿真验证，结果验证了提出的控制器的可行性。为了模拟实际环境下存在不确定干扰，在位置电液系统基础上增加了电液加载系统，开展了试验研究。结果表明，该控制器能有效的提高干扰下电液伺服系统的位置跟踪性能。