为了降低响应时间对基于电动静液压作动器（Electro-Hydrostatic Actuator，EHA）的主动悬架动态性能的影响，设计了EHA主动悬架的内模PID控制器。建立了EHA作动器的动态数学模型，在对作动器高阶模型进行一阶简化的基础上，设计了内模控制器；通过对该控制器进行泰勒级数一阶展开，导出了PID控制器的参数表达式，并整定了PID参数。搭建了EHA主动悬架的内模PID控制仿真模型，并进行了仿真分析。结果表明，内模PID控制能使EHA作动器输出的主动力在响应时间上得到较好的控制，明显改善了主动悬架的动态性能。