水下机械手常要进行抓取作业，为了能把物体抓住而又不因夹持力过大而对物体造成伤害，本文设计了一种用于水下的滑觉传感器，对抓取时遇到的问题及相应的施力策略进行研究，并设计了一种模糊神经网络控制器，它具有自学习、并行分布存储信息及快速模糊推理的能力，能够满足机械手软抓取作业的要求。